一、產(chǎn)品概述
CD系列激光測距傳感器是我公司自主研發(fā)、生產(chǎn)的一種功能強大的新型測距設(shè)備。它具有測量準(zhǔn)、速度快、距離遠(yuǎn)、非接觸等顯著優(yōu)點。現(xiàn)已廣泛集成應(yīng)用于礦山、橋梁、隧道、建筑等各類工業(yè)場合。在無人機測距、機器人避障、車輛防撞等新興領(lǐng)域也多有應(yīng)用，獲得了用戶的積極評價。
二、產(chǎn)品特性


★性能強大
遠(yuǎn)距離：測量范圍0.15~25m。
高精度：典型精度±2mm。
速度快：測量頻率5Hz
★使用方便
安裝簡單：外殼預(yù)留安裝孔位，輕松微調(diào)安裝位置。
操作便捷：上電自動工作或上位機指令控制。
協(xié)議簡明：通信協(xié)議簡潔明了，系統(tǒng)集成容易上手。
輸出多樣：全面支持RS232/RS485/開關(guān)量等各種數(shù)據(jù)輸出形式。
★安全可靠
安全激光：激光符合國家標(biāo)準(zhǔn)，功率小于1mW，對人體無害。
堅固外殼：全系產(chǎn)品采用航空級鋁合金外殼。
防水防塵：標(biāo)準(zhǔn)版防護(hù)等級IP54，定制版可達(dá)IP65。
應(yīng)對惡劣環(huán)境：標(biāo)準(zhǔn)版工作溫度0至50℃，定制版可低至-30℃。
★優(yōu)質(zhì)服務(wù)
自主研發(fā)，軟硬件皆可深度定制。
廠家直營，價格優(yōu)惠、供應(yīng)穩(wěn)定。
更有資深工程師為您提供*、高效的技術(shù)支持！

 
 
三、技術(shù)參數(shù)

測量范圍	0.15m至25m①
測量精度	典型值：±2mm
*小分辨率	1mm
激光種類	635nm，紅色激光
激光等級	Ⅱ級，功率<1mW
激光直徑（在攝氏25度） -在10米遠(yuǎn)處 -在50米遠(yuǎn)處	6毫米 30毫米
測量方式	單次測量、連續(xù)測量
操作方式	計算機指令操作
電源輸入	9V-24V/1A
輸出方式	數(shù)字輸出：RS485
溫度范圍	工作溫度：0℃至50℃②
體積與重量	40mm*130mm*55mm，160g

 
 
備注：       ①在日光或者目標(biāo)反光不好的情況下，請使用反射板。
②連續(xù)測量時，*高的工作溫度為攝氏50度。
 
四、通訊協(xié)議
傳感器采用ModBus RTU通訊協(xié)議，RS485傳輸，波特率9600，1位開始位，8位數(shù)據(jù)位，1位停止位，無校驗位。
1、寄存器說明
    1.1保持寄存器，共3個
地址0x0000、0x0001為數(shù)據(jù)保持寄存器，存儲傳感器當(dāng)前測量值，初始化均為0，距離值以十六進(jìn)制數(shù)保存，單位毫米（mm）。如10.564m即10564mm，讀出為0x0000:0x0000,0x0001:0x2944。
地址0x0002為地址保持寄存器，用以保存設(shè)備地址，設(shè)備地址保存格式為0xFFxx，其中0xFF為地址前導(dǎo)，xx為地址，范圍1~246（0x01~0xF6）
1.2寫入寄存器，共1個
地址0x0000，可寫入控制指令及設(shè)備地址。
  2、控制指令說明
向傳感器寫入寄存器寫入以下指令來控制傳感器工作：
0x004F，單次測量指令，向傳感器寫入寄存器寫入該指令，傳感器單次測量，測量完成后距離數(shù)據(jù)保存在數(shù)據(jù)保持寄存器。（注：指令中0x00為前導(dǎo)，0x4F為控制指令，寫入時前導(dǎo)必須為0x00，否則指令無效，下同）
0x0043，連續(xù)測量指令，向傳感器寫入寄存器寫入該指令，傳感器連續(xù)測量，距離數(shù)據(jù)保存在數(shù)據(jù)保持寄存器，即時刷新。
0x0055，關(guān)機指令，向傳感器寫入寄存器寫入該指令，傳感器停止工作。
向傳感器寫入除以上指令外的指令無效。
  3、設(shè)備地址說明
寫入設(shè)備地址格式同設(shè)備地址保存地址。
0為廣播地址，傳感器支持廣播模式寫入。
1-246為可用的設(shè)備地址。
247為設(shè)置設(shè)備地址通用地址，即當(dāng)使用中設(shè)備地址未知時可使用該地址讀取該傳感器的設(shè)備地址，也可用該地址寫入設(shè)備地址，但不支持?jǐn)?shù)據(jù)讀取。
248-255未定義，不可用。
  4、連線定義：
紅色       ——       VCC
黑色       ——       GND
黃色       ——       485+
綠色       ——       485-
 
五、使用說明
1、寫入控制指令
    以下內(nèi)容以傳感器設(shè)備地址01說明
1.1傳感器單次測量：
計算機發(fā)送

名稱	傳感器地址	功能碼	數(shù)據(jù)地址	數(shù)據(jù)	CRC
長度	1(字節(jié))	1	2	2	2
數(shù)據(jù)	0x01	0x06	0x0000	0x004F	2字節(jié)

傳感器返回

名稱	傳感器地址	功能碼	數(shù)據(jù)地址	數(shù)據(jù)	CRC
長度	1	1	2	2	2
數(shù)據(jù)	0x01	0x06	0x0000	0x004F	2字節(jié)

1.2傳感器連續(xù)測量
計算機發(fā)送

名稱	傳感器地址	功能碼	數(shù)據(jù)地址	數(shù)據(jù)	CRC
長度	1	1	2	2	2
數(shù)據(jù)	0x01	0x06	0x0000	0x0043	2字節(jié)

傳感器返回

名稱	傳感器地址	功能碼	數(shù)據(jù)地址	數(shù)據(jù)	CRC
長度	1	1	2	2	2
數(shù)據(jù)	0x01	0x06	0x0000	0x0043	2字節(jié)

1.3傳感器關(guān)機
計算機發(fā)送

名稱	傳感器地址	功能碼	數(shù)據(jù)地址	數(shù)據(jù)	CRC
長度	1	1	2	2	2
數(shù)據(jù)	0x01	0x06	0x0000	0x0055	2字節(jié)

傳感器返回

名稱	傳感器地址	功能碼	數(shù)據(jù)地址	數(shù)據(jù)	CRC
長度	1	1	2	2	2
數(shù)據(jù)	0x01	0x06	0x0000	0x0055	2字節(jié)

  2、讀取測量數(shù)據(jù)
    以傳感器設(shè)備地址01說明
計算機發(fā)送

名稱	傳感器地址	功能碼	數(shù)據(jù)地址	寄存器數(shù)量	CRC
長度	1	1	2	2	2
數(shù)據(jù)	0x01	0x03	0x0000	0x0002	2字節(jié)

傳感器返回

名稱	傳感器地址	功能碼	字節(jié)數(shù)	數(shù)據(jù)	CRC
長度	1	1	1	4	2
數(shù)據(jù)	0x01	0x03	0x04	0xXXXX XXXX	2字節(jié)

    注：單次測量讀取測量數(shù)據(jù)應(yīng)在對傳感器發(fā)送測量指令約5秒之后，以保證傳感器完成測量任務(wù)。
測量數(shù)據(jù)以十六進(jìn)制無符號定點數(shù)表示，共4個字節(jié)，寄存器0存儲高位，寄存器1存儲低位，單位為毫米（mm）。如測得距離為43.507m，即43507mm，表示為0x0000 A9F3。
計算機發(fā)送：01 03 00 00 00 02 C4 0B
傳感器返回：01 03 04 00 00 A9 F3 C4 26
若此時傳感器測不到數(shù)據(jù)（如超出量程范圍），則返回數(shù)據(jù)為0xFFFF FFFF。
計算機發(fā)送：01 03 00 00 00 02 C4 0B
傳感器返回：01 03 04 FF FF FF FF FB B3
3、地址設(shè)置
    設(shè)置傳感器地址時只能將單個傳感器同計算機連接。
3.1讀取傳感器設(shè)備地址
    計算機發(fā)送

名稱	傳感器地址	功能碼	數(shù)據(jù)地址	寄存器數(shù)量	CRC
長度	1	1	2	2	2
數(shù)據(jù)	0XF7	0x03	0x0002	0x0001	2字節(jié)

傳感器返回

名稱	傳感器地址	功能碼	字節(jié)數(shù)	數(shù)據(jù)	CRC
長度	1	1	1	2	2
數(shù)據(jù)	0XF7	0x03	0x02	0xFFXX	2字節(jié)

3.2寫入傳感器設(shè)備地址
計算機發(fā)送

名稱	傳感器地址	功能碼	數(shù)據(jù)地址	數(shù)據(jù)	CRC
長度	1	1	2	2	2
數(shù)據(jù)	0XF7	0x06	0x0000	0xFFXX	2字節(jié)

傳感器返回

名稱	傳感器地址	功能碼	數(shù)據(jù)地址	數(shù)據(jù)	CRC
長度	1	1	2	2	2
數(shù)據(jù)	0XF7	0x06	0x0000	0xFFXX	2字節(jié)

    注：在已知傳感器當(dāng)前地址需要修改地址時，也可以按照寫入控制指令的辦法寫入設(shè)備地址，寫入完成后按照新地址操作。需特別注意的是控制指令的前導(dǎo)為0x00，而地址的前導(dǎo)為0xFF，不能混淆。
4、廣播模式
  4.1寫入控制指令
計算機發(fā)送

名稱	傳感器地址	功能碼	數(shù)據(jù)地址	數(shù)據(jù)	CRC
長度	1(字節(jié))	1	2	2	2
數(shù)據(jù)	0x00	0x06	0x0000	0x00XX	2字節(jié)

  XX可以為0x4F/0x43/0x55
  傳感器無返回
 

附錄：組網(wǎng)使用舉例
CD系列傳感器支持ModBus RTU通訊協(xié)議，RS485傳輸，支持多個設(shè)備組網(wǎng)使用，現(xiàn)以3個傳感器組網(wǎng)使用示例，上位機采用PC機，使用ModBus poll軟件。